A ma is népszerű Pilates mozgásforma egy különleges ember történetével indult az 1900-as évek elején.
Joseph Hubertus Pilates 1883-ban született Németországban, Mönchengladbachban. Gyerekkorában sok betegsége volt, például angolkór (amit D-vitamin-hiány okoz), asztma és ízületi fájdalmak. Ahelyett, hogy belenyugodott volna ezekbe, már kisgyermekkorától kezdve mozogni kezdett, és sokféle sportot kipróbált: síelést, testépítést, jógát, tornát és küzdősportokat is.
14 éves korára már olyan izmos és formás teste volt, hogy anatómiai könyvekhez is róla készítettek rajzokat.
1912-ben Angliába költözött, ahol cirkuszi előadóként dolgozott, és harcművészetet is tanított. A második világháború kitörésekor internálták (mint német állampolgárt), és egy különleges szigeten, Man-szigeten tartották fogva. Itt kezdte el kidolgozni egyéni edzésmódszerét, amit a vele együtt raboskodó katonákon próbált ki. Ezek az emberek az edzések hatására látványosan megerősödtek.
Pilates célja az volt, hogy ötvözze a nyugati anatómiai tudást a keleti mozgásformák légzéstechnikáival.
A háború után visszatért Németországba, majd később az Egyesült Államokba költözött. New Yorkban megnyitotta első stúdióját, és feleségével együtt kezdte tanítani a módszert, amit „Contrology”-nak neveztek. Hamar népszerű lett a balett-táncosok körében is: még a híres koreográfus, George Balanchine is elküldte hozzá tanítványait.
Pilates könyvet is írt a módszerről, ami mára világszerte elterjedt. Több millió ember gyakorolja, nem csak táncosok vagy sportolók, hanem hétköznapi emberek is.
Joseph Pilates 1957-ben hunyt el New Yorkban.